Si P(...)tañjali a établi et structuré le système du yoga, ce livre est une restructuration des s(...)tra et des concepts des P(...)tañjali S(...)tra afin d'éclairer les aspects cachés et les liens non apparents présents dans son texte. Les Yoga S(...)tra sont le centre ou le coeur du s(...)dhan(...), et le chef-d'oeuvre de P(...)tañjali doit être considéré comme un abrégé de tout l'héritage spirituel et littéraire de l'Inde classique. À la lumière de son expérience et de la sagesse qu'il a acquises depuis sa jeunesse, B. K. S. lyengar considère, dans cet ouvrage, les liens cachés dans le texte de P(...)tañjali afin d'en dévoiler l'essence du sens, c'est-à-dire le coeur des s(...)tra. Il s'agit donc à la fois de mieux comprendre la philosophie profonde des s(...)tra, les liens qui les unissent, et de saisir leur sens afin d'apprendre à les mettre en pratique. C'est d'ailleurs cette pratique, ininterrompue pendant quatre-vingts ans de sa vie, qui est le fondement à partir duquel lyengar a réévalué son travail précédent sur les s(...)tra et réétudié l'oeuvre de P(...)tañjali.